基于PC的控制技术在车用电机领域的应用

近年来，随着智能制造理念在制造业的普及，越来越多制造企业逐步向自动化、智能化的方向转型，对于该过程而言，PC控制技术是其中的重要组成部分，好比人的大脑。今天，我们以倍福为例，解读PC的控制技术在车用电机领域的应用情况。

格劳博集团是一家业务遍布全球的国际性家族企业，总部位于德国明德海姆市，自95年前成立以来，一直致力于为全球知名的汽车制造商及其供应商研发和生产各种系统和机床，其产品系列包括通用加工中心、复杂的生产系统，以及手动装配工位和全自动装配生产线。这其中也包括电机生产系统，以及动力电池和燃料电池生产和装配系统。

电动汽车需要性能强大的控制技术

据格劳博电动汽车业务部门的功能开发组负责人Martin Ellenrieder介绍，电动汽车的发展趋势也对控制技术提出了新的要求：“与针对发动机的系统相比，这些系统具有工位更加精密、PLC周期时间更短、装配线中配备的驱动产品比例更高以及耦合运动更加复杂等特点。” 格劳博发卡电机（第二代）也具有上述特点，它完全配备了倍福的控制和驱动技术。除了4根格劳博主轴之外，它总共还配备了57根NC轴，包括40根实轴和5根虚轴，以及XTS磁驱柔性输送系统的12个动子。此外，还有一个由EtherCAT和TwinSAFE端子模块或端子盒组成的I/O层。

倍福C6030或C6032超紧凑型工业PC和TwinCAT软件用作控制系统核心部分，机床在每个发卡绕组加工周期仅为2.3秒的基础上实现了极高的输出率。每个定子需要单独生产约200个发卡式绕组。整个加工过程非常复杂，涉及的控制任务范围也很广泛，从铜管线材进料到矫直、复杂的弯曲和剥线，再到精确预插入到插槽中：

• 供线：基于PC的控制技术应用于张力控制；
• 实时剥线：轴定位、凸轮和飞锯；
• 送线：轴与第二个编码器系统耦合，根据系统的运行状态切换编码器系统，以及通过用于专用操作模式的接口切换轴；
• 铜丝检测：输送和定位；
• 压装/切割：凸轮以及在压装/切割过程中通过虚拟齿轮功能的动态耦合系数对材料位移进行补偿；
• 2D弯曲：由发卡式绕组参数产生的动态凸轮通过虚拟齿轮功能的动态耦合系数进行耦合；
• 3D弯曲：由发卡式绕组参数产生的动态凸轮通过虚拟齿轮功能的动态耦合系数与XTS动子耦合；
• 预插入发卡式绕组：凸轮或协调运动；
• 多样化的进料方式/预插插槽和夹紧手指的定位运动：耦合虚拟轴和实际轴。

格劳博电动汽车业务部门电气设计组组长Daniel Gugenberger在解释绕组的生产与发动机生产的区别时说道：“如螺栓连接、压装和手动装配操作等传统装配工艺已经在很大程度上实现了自动化，如果采用手工操作方法，则无法达到要求的质量、精度和速度。”由于系统的吞吐量非常大，详细的设备和过程数据至关重要，而这也正是倍福基于PC的控制技术的用武之地：“如果一个完整的生产过程花费的时间仅为两秒钟，则需要使用合适的分析工具和高速相机实现生产检测和误差分析。因此，我们经常使用TwinCAT Scope View示波器软件。”

格劳博的电机定子（右）包含多个由发卡式绕组组成的绕组轮毂（左）

制造一个定子需要约50种不同设计的200个发卡式绕组。它们按照放置在预插插槽中的顺序依次生产。因此，在线误差检测具有非常重要的意义。Fabian Glöckler解释道：“如果出现材料或几何形状误差，则必须再次生产相应的发卡式绕组，并通过自动进料装置将其插入到系统中，以便插入到正确的位置中。运动轴数量较大，发卡式绕组规格较多，这也意味着控制技术需要及时计算各种参数、弯曲角度和凸轮曲线，这是一项庞大又艰巨的任务。”
 
成熟的自动化系统和创新的HMI

早在2004年，第一台格劳博加工机床就采用了倍福技术，Martin Ellenrieder回忆道：“首先是试验台，随后是附加刀库，到2017年，第一条装配线也采用了基于PC的自动化控制系统。系统具有控制周期短，以及在未来应用和需求满足方面高度灵活等特点，同时拥有与不同总线系统连接的大量接口以及丰富的运动控制和诊断功能。TwinCAT软件的最大优势在于它具有良好的开放性，从而可以加快系统开发过程。因此，工艺工程师可以将仿真功能轻松集成到测试设备中。TwinCAT软件的其它优点包括从E-CAD系统到HMI的代码自动生成，简单集成自主开发的运动控制功能块，以及集成版本控制、错误跟踪和软件测试。此外，TwinCAT软件还具有很高的灵活性，让我们能够更轻松地实现软件开发的标准化。”

超紧凑型工业PC C6030或C6032（如果需要更多的接口）与带客户定制的按钮扩展件的CP3918多点触摸控制面板连接起来使用。“工业PC提供了足够算力，帮助我们可靠地实现了将PLC周期时间缩短到4毫秒的目标。此外，它的设计非常紧凑，安装选项灵活。”Fabian Glöckler说道。“在人机界面方面，重点是方便和无差错的机器操作，因此公司很早就已经开始使用倍福的TwinCAT HMI软件。”

通过伺服轴和XTS实现复杂的运动控制

倍福AX5000伺服驱动器用于控制多个旋转轴，部分旋转轴由结构紧凑的EL72xx 和EP72xx驱动端子模块和AM8000伺服电机控制。Martin Ellenrieder认为，单电缆技术在这种情况下为他们带来了特殊优势：“单电缆技术可以显著减少布线工作量，并最大限度地降低出错风险。AX5000伺服驱动器兼容多种编码器接口并配备AX5805 TwinSAFE选项卡，能够实现安全驱动功能，这也是我们选择使用AX5000的重要原因。”除此之外，TwinCAT软件平台还能提供TwinCAT NC PTP、NC Camming或NC Flying Saw等功能组件，这些功能组件可以自由组合。

倍福的XTS系统为旋转轴提供了功能上的补充。一个配备了12个动子的3米长椭圆形导轨系统将各个发卡式绕组输送给一个线性龙门，完成最后的插入工序。Daniel Gugenberger认为，XTS提高了系统的灵活性，并且能够轻松添加新功能，带来了显著的应用优势。他补充道：“除了传统的输送任务之外，我们还使用XTS在不同的加工位置（折弯和相机工位）灵活进行定位。XTS系统采用模块化设计，结构紧凑，让我们能够轻松整合不同的工位。输送系统还能够根据组件状态（无组件、第一次弯曲、第二次弯曲）进行灵活的距离控制，缩短周期时间，解耦了各个加工过程，为我们带来了进一步的竞争优势，例如，加工时间的不同不会直接影响整个机床。”

据Martin Ellenrieder介绍，TwinSAFE系统集成式安全功能在安全应用方面具有高度灵活性。除了基于驱动器的安全技术之外，TwinSAFE逻辑模块EL6910也被用作专用安全控制器。整条生产线上的各个机床和系统的分布式安全应用通过EtherCAT Automation Protocol（EAP）相互通信。“这种跨控制系统的安全通信是确保机床安全的一个非常重要的方面，因为我们的客户通常都会使用大量的互联系统。”Martin Ellenrieder总结道。

（本文整理自倍福企业案例）

来源：荣格-《智能制造纵横》

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