从“整活”到“干活”：人形机器人能否落地，关键看运动控制

步入12月，2025年收官在即。回望这一年，人形机器人领域的变化尤为显著。

 

从年初亮相春晚，到各类人形机器人马拉松、运动会等活动，会打拳、会跳舞、会“整活”的机器人已随处可见。

然而在这片繁荣景象背后，行业似乎正迎来一个关键转折点。

 

高歌猛进与潜在隐忧

近期，人形机器人相关企业动态频繁。“人形机器人第一股”优必选（9880.HK）在市场上频传捷报，一周内签订两笔亿元订单，2025年全年订单总金额超13亿元，其量产交付的实拍视频甚至引发Figure创始人的造假质疑。小鹏的IRON人形机器人走上了“猫步”秀场。在十五运会闭幕式上，越疆的几十台人形和四足机器人在海上、空中舞台完成了人机共舞。

 

宇树科技创始人王兴兴在2025人工智能+大会上透露，其人形机器人已能完成绝大部分工作动作，无论是通过离线预学习还是实时模仿复刻。他预测，未来十年，AI技术将赋予机器人真正“理解世界”的能力，随着多模态大模型与机器人的深度融合，机器人将变得更加敏锐和能干。

 

宇树科技也在积极扩大产能。宇树智能应急机器人产业园项目（一期）已完成备案，项目总建筑面积约23.3万平方米，将建设月产能500套的机器人行业应用组装产线，并配备智能应急机器人数智中心、AI算力集群、高速光通信等设施。

 

智元机器人完成了从苏州金鸡湖到上海外滩的百公里跨省行走。在进博会虹桥论坛上，上海市浦东新区区长吴金城表示，智元机器人出货量明年有望达到全球第一。“果链”巨头立讯精密也透露，预计今年出货3000台人形机器人，明年推出自动化制造产线后，将具备从零部件到整机组装的完整生产能力。

 

形成鲜明对比的是，硅谷人形机器人公司K-ScaleLabs倒闭，有20年历史的机器人公司Aldebaran破产，AI陪伴机器人公司Embodied关停……

 

近日，国家发改委政策研究室副主任、新闻发言人李超在发布会上指出，“速度”与“泡沫”一直是前沿产业发展过程中需要把握和平衡的问题，这对于具身智能产业而言也同样如此。

 

李超表示，随着新兴资本加速入场，我国目前已有超过150家人形机器人企业，且数量仍在增加。其中半数以上为初创企业或“跨行”入局者，这有利于鼓励创新，但也需着力防范产品同质化“扎堆”、研发空间被压缩等风险。面对机遇与挑战，关键在于合理引导。

 

下一步，国家发展改革委将结合“十五五”相关专项规划的编制，推动具身智能产业健康规范发展，重点推进三方面工作：加速构建行业标准与评价体系，建立健全行业准入和退出机制，营造公平竞争的市场环境。

 

上游产业链的“三年大考”

王兴兴多次在公开活动中强调，当前人形机器人的硬件已完全够用，真正的瓶颈在于AI模型与运动控制系统的深度融合能力。他坦言，要实现人形机器人的“GPT时刻”需要一定运气，未来1-2年将是关键窗口期，谁能率先突破，谁就能成为全球领先的具身智能模型。

 

宇树科技具身智能研发主管肖宇晨近日分享称，当机器人能够对80%未曾见过的任务达到80%的成功率时，就意味着通用具身基模正式出现。他进一步阐释，运动控制已超越传统的轨迹复现层面，进入“感知-决策-控制”实时联动的闭环阶段。这要求机器人不仅能“看得懂”指令，更要能在动态环境中“稳得住”、“做得准”。

 

“这不仅指关节电机的输出能力，更包括整机层面的多自由度协同控制——从IMU与六维力传感器的高频融合，到基于模型预测控制（MPC）的实时步态调整，再到上下肢运动的动态耦合。”肖宇晨指出，“真正的挑战在于非结构化环境中的即时响应与抗干扰能力。例如，在搬运重物时遭遇地面突然打滑，或在快速行走时被意外推搡，系统需要在毫秒级内重新分配关节力矩、调整全身姿态，并保持平衡与任务连续性。这要求运控系统具备极高的带宽、鲁棒性和能量效率，而非仅仅完成预设的静态动作。”

 

全国减速机标准化技术委员会主任、北京工业大学教授石照耀近日则从核心零部件与系统集成的角度，剖析了运动控制面临的深层挑战。他指出，在人形机器人马拉松和运动会上暴露的问题，本质上反映了“整机性能天花板受制于底层部件可靠性”的行业现状。

 

石照耀将问题归纳为四个方面，并逐一进行了技术解读：第一是烧电机、烧控制板，这不仅是散热问题，更暴露了在动态负载下电流与扭矩的瞬态过载，以及控制算法对电机极限边界保护不足；第二是减速机破损率，许多故障表现为螺钉松动卡死，这恰恰说明在高频启停与冲击负载下，传统工业机器人所用的紧固与连接方案并不适配人形机器人的动力学特点；第三是效率问题，马拉松中频繁更换电池，揭示了现有关节设计在能量回收与功耗管理上的短板；第四是控制精度与稳定性，这直接指向编码器分辨率、传动背隙、关节刚度等基础性能，以及整机建模与标定精度的不足。

 

石照耀进一步解释：“人形机器人不同于工业机械臂，其高重心、双足支撑、多自由度强耦合的特性，使得每一次运动都是对全身协调与平衡控制的考验。当前许多系统仍依赖预先编排的离线动作库，缺乏对复杂物理交互的在线建模与自适应能力。例如，上下楼梯时每一步的踏感都不同，搬运箱子时质心随时变化。真正的突破在于：如何让机器人在未知扰动下，实时融合多传感器信息，动态重构运动轨迹，并精准分配关节力矩——这需要控制器、驱动器、传感器与算法形成一个深度耦合、高效反馈的有机整体，而非高性能硬件的简单堆砌。”

 

“归根结底，许多系统级问题都可以追溯到关节模组这一底层基础。”石照耀强调，关节作为动力输出与运动执行的核心单元，面临三大挑战：长期运行的可靠性、高功率密度下的热管理、以及能量转换的综合效率。目前，针对人形机器人关节的疲劳寿命测试标准、热设计规范、以及能效评价体系几乎空白，理论研究严重滞后于产品开发。

 

石照耀特别警告行业要避免“跨界陷阱”。他表示，许多从工业机器人领域转型而来的企业，容易沿用追求绝对定位精度和刚性连接的设计思路，而人形机器人更需要动态顺应性、冲击耐受性与轻量化。这种根本设计哲学上的差异，导致了许多企业在技术路线和装备投入上走了弯路。

 

运动控制技术的升级，正从“执行预设”走向“应对未知”。它要求硬件提供更宽的动态范围、更快的响应速度和更高的可靠性，同时要求软件算法具备更强的环境感知理解、实时规划与抗扰动能力。这不仅是单点技术的突破，更是一场涉及材料、机械、电气、算法、系统工程的综合性攻坚。

 

机器人智能关节制造商艾克斯智节创始人李建轶对澎湃新闻记者坦言，目前行业盈利仍存压力，对毛利率要求较高。该公司今年刚成立，已有一条年产5万套关节模组的产线投产，未来计划扩充至3-5条线，预计2027年底前实现70万套年产能。

 

李建轶表示：“建立这么多产线，是为了在这几年打好基础。今年已经是元年，如果3年后还看不到量产，行业步伐肯定会放缓。”他透露，目前订单仍以四足机器人为主，人形机器人为辅，共有20多家人形机器人企业在打样生产。未来70万套的产能，仅靠人形机器人消化也不够，主力仍需依靠四足机器人。

 

技术幻想与场景为王

是否非人形不可？自行业爆发以来，这一争论始终存在。目前业界普遍认为，人形不一定是最优解，但却是最通用的解决方案，而真正通用的人形机器人仍需时间才能出现。

 

不过可以看到，宇树的人形机器人拳击格斗赛，从最初备受质疑，已成为各大展会人群最密集的展区。12月2日，众擎机器人也正式发布全尺寸人形机器人T800，并将于12月24日举办的机器人自由格斗比赛《机甲拳王》中作为核心机型参赛。

 

与此同时，一些选择差异化路径的企业已取得实质性进展。“一台咖啡机器人平均每天能卖出60杯咖啡，12个月即可实现盈利。这个生意比跑滴滴要赚。”影智科技董事长唐沐向澎湃新闻记者表示，今年公司约生产了1000多台咖啡机器人，实际出货四五百台，当前订单约800台，产能仍无法满足需求。

 

唐沐表示，公司正在上海松江建设新的生产基地。他强调，机器人的组装和检测环节需要大量定制化产线，新基地预计能满足明年需求，但根据当前情况，可能仍会供不应求。

 

他直言，人形机器人的落地在未来三年可能仍存困难。“大家讲的是一个全知全能的通用机器人，它落地是非常困难的。从实用场景出发去做机器人，绝不去盲目追求人形，但本质上它在自己的场景里是工作得最好的。”唐沐对比了两种路径：一些人形机器人企业为完成叠衣服等简单功能，需采集大量数据、不断示范；而专注特定场景的非人形机器人，则已在垂直领域完成深度优化。

 

曾任小米生态链副总裁的唐沐认为，在大厂尚未看清或不愿投入的方向，独辟蹊径、进行前瞻性布局，更可能取得成功。

 

标准化引领下半场竞逐

标准化建设是推动行业健康发展的另一重要力量。11月24日，工信部公示了“人形机器人标准化技术委员会委员名单”，委员会成员涵盖高校、科研机构及企业代表，包括优必选、小米机器人、商汤、华为等企业高管。工信部总工程师谢少锋出任主任委员；国家地方共建人形机器人创新中心首席科学家江磊、北京人形机器人创新中心总经理熊友军、王兴兴、智元机器人联合创始人彭志辉（稚晖君）担任副主任委员。

 

江磊此前曾表示，行业急需通过标准来“反内卷”，以合作取代低水平竞争。“我们应该用合作去早日实现未来的梦想，而不是在行业刚起步时就陷入价格战、应用战。一个好的创意出现，多家公司一拥而上进行复制，这会不断消耗企业家的热情。”

 

石照耀指出，此前各类标准委员会都在制定人形机器人相关标准，“出现很多行业标准、地方标准，对行业既有好处也有干扰”。工信部直接成立全国性标准化技术委员会，有助于统一标准体系，避免重复建设和资源浪费。

 

他认为，未来十年将是人形机器人的黄金十年，推动力量从过去工业机器人发展的“三股力量”增加到“四股力量”：市场需求、技术迭代、政府支持和资本投入。特别是在市场需求方面，老龄化社会创造了迫切需求；技术层面，AI与机器人的融合加速了迭代；政策层面，支持力度空前；资本层面，大量资金涌入提供了强大动力。

 

石照耀指出，许多企业跟随特斯拉的技术路线，若特斯拉第三代产品能带来惊喜或在应用场景上取得突破，国内很快会形成发展高峰，速度可能超过2019年特斯拉电动车进入上海带来的效应。“明年一季度可能是一个很关键的时间点。”

 

结语

人形机器人行业正处在“理想牵引”与“现实经营”并行的阶段。无论是坚持人形路线，还是专注细分场景，都需在技术创新与商业可行之间找到平衡。

 

运动控制技术的静默革命，正成为决定行业进阶的关键。它从幕后支撑着机器人从实验室的稳定行走，迈向真实世界的可靠作业。这场融合了高带宽传感、实时动力学与能效管理的系统性升级，其深度与难度，可能远超单纯算法模型的突破。

 

最终的胜出者，或许不是技术最炫酷的，而是能最先找到规模化应用场景、实现商业闭环的。当泡沫褪去，终将见证谁能在热潮中站稳脚跟，成为真正的领跑者。