从整机到零部件， 探索人形机器人“拟人”设计的底层逻辑

在前不久的小鹏科技日上，首个“会走猫步的机器人”令世人大开眼界。机器人越来越像人了——这是许多人的第一反应，殊不知，这也是机器人行业十几年来最初也是最底层的设计逻辑。

机器人像人类走路有多难？机器人为什么要像人？机器人如何更像人？带着这些问题，我们与国内多家人形机器人产业链上下游企业展开深度探讨，从人形机器人整机到零部件，一探下个阶段的机器人雏形。

 

意优科技：标准化关节模组助力人形机器人发展

关于机器人像人类一样走路有多难，这个问题我们无需赘述。目前机器人行走主要依靠遍布全身的关节舵机，目前主流的机器人关节模组有三大类：行星、谐波、线性。关节模组在人形机器人成本占比中达50%，双足机器人（30关节）与轮式机器人（20关节）均面临降本压力。

意优科技核心技术基于FPGA的FOC控制算法，推出覆盖行星、谐波、线性三大技术路线的关节模组产品。2024年关节模组出货量达3万台，今年预计突破10万台。通过标准化设计，使标品满足90%客户需求，同时保持对共性定制需求的快速响应能力。

 

据介绍，意优科技已推出的15款标准化关节模组构建产品矩阵：

行星关节系列：具备抗冲击强、成本低的特性，主要适配下肢应用场景。
谐波关节系列：基于工业验证技术架构，精度达±0.1°，适用于精细化操作。
线性关节系列：采用行星滚珠丝杠技术，代表未来腿部关节发展方向。

目前，意优科技已联合上海电科所、智元机器人及核心零部件企业，共同推进人形机器人关节模组技术标准制定。其产品已通过工业级精度与刚性验证，额定扭矩指标严格遵循万小时质保标准，推动行业规范发展。

同时，通过深度绑定智元机器人等头部客户，公司实现关节模组与整机企业的协同研发。在与上市公司合作的供应链体系中，将力矩传感器与关节深度融合，突破传统协作机械臂的技术边界。

据悉，意优科技已在上海张江落地自动化产线，总投资3000万元部署4条生产线，采用汽车零部件标准建设质量体系。配合无锡8万套人工产线，形成双基地产能保障。公司计划后续建设百万台级智能工厂，满足产业链爆发式增长需求。

 

卓誉科技：专注于“卖铲子”，让灵巧手更灵巧

除了行走外，手部动作也是机器人像人的重要体现部分。

作为国内最早布局人形机器人核心驱动部件的企业之一，卓誉科技宣布其自主研发的14毫米驱动器已成功应用于灵巧手解决方案。该技术突破使得人形机器人灵巧手的主动自由度从传统的6个大幅提升至22个，每个指关节均可实现独立驱动，彻底解决了电动工具操作等精细作业难题。

卓誉科技产品矩阵更是达到了130余款标准化SKU，基本覆盖全场景需求，包括：谐波关节模组、行星关节模组、直线执行器、无框力矩电机、驱动器（包含行业独有的14毫米微型驱动器）、减速器与编码器等产品。

据披露，卓誉科技当前关节模组年产能达12万台，电机年产能50万台。随着9月份新一轮融资完成，公司计划将模组产能扩大3-4倍，2025年目标产能将达到36万至50万台。为满足产能需求，公司已在宁波新建7000-5000平方米生产基地，并计划在多个地区增设工厂。

卓誉科技自2015年涉足该领域，2016年推出首款无框力矩电机，现已实现从电机、驱动器到减速器、编码器等核心元器件的全栈自研自产。其关键产品在温控表现上尤为突出：重载四足机器人搭载125毫米关节模组，在70公斤自重加40公斤负载条件下连续运行1.5小时，机壳温度仅80摄氏度，展现出色的散热性能。

 

从具身智能到工业自动化，卓誉科技已有多款产品成功应用于多个领域：

具身智能：在全尺寸人形机器人（30关节）、1.3米人形机器人（25关节）、四足机器人（12关节）等领域，其灵巧手解决方案已成为行业标杆。

工业场景：在AGV底盘驱动、精密半导体设备等工业自动化领域，卓誉科技凭借直流电无干扰优势获得客户认可。

基于完善的标准化产品平台，卓誉科技2024年完成170余款定制产品开发，平均每两天就能交付一款定制解决方案。

卓誉科技负责人强调，卓誉将坚守“卖铲子”的定位，专注于核心驱控技术研发，不会向下游整机领域延伸。随着人形机器人市场的快速爆发，客户订单呈现5-10倍增长，卓誉科技正通过规模化效应优化供应链，持续推动成本下降，为产业发展提供坚实的技术支撑。

 

数字华夏：做有温度的人形机器人

除了“举手投足”外，有不少公司另辟蹊径，从机器人的面部、表情、情绪，甚至方言入手，拉近了机器与人的距离。
“机器人为什么一定要有脸？”数字华夏（深圳）科技有限公司对这个问题有着绝对的发言权——数字华夏认为：有表情的机器人，能有效消除人机交互的“违和感”。对此，数字华夏从创立起始，就把“有温度的机器人”立为初心。目前侧重从面部、语言、情绪识别等方面让用户有更和谐的体验。

以夏澜S02为例，其眼球追踪与口型同步技术能精准匹配用户视线与语音节奏，29个主动自由度面部控制系统，微表情误差小于0.1毫米，使对话过程更接近人类自然互动。它的面部动作采用了3A游戏中常用的高规格的动作捕捉技术。通过捕捉真人演员的实景表演，映射到机器人面部，从而获得更自然更真实的情绪表达，与用户的交流更顺畅。

此外，数字华夏支持超过10种主流语言和方言，比如上海话、四川话，令人倍感亲切，瞬间拉近了与用户间的距离。其情绪识别能力能捕捉用户细微的表情情绪，例如在感知用户皱眉时主动提供帮助，显著提升了服务场景中的信任感与亲和力。

得益于此，数字华夏的机器人产品在银行、养老院等场景中得以应用，并通过“标准化模块+定制化服务”模式平衡效率与成本。夏澜、夏起系列机器人已应用于多家头部银行大厅，通过多模态交互优化客户体验：一方面实现全天候稳定服务，减少排队时间；另一方面基于数据分析预判高频需求，使客户接待效率提升30%以上。数字华夏相关负责人表示，预计2025年交付量将突破千台，已获数亿元订单。

儿童教育与家庭陪伴是数字华夏的另一大着眼点，新推出的星行侠IP系列创新采用双足+轮式双形态设计，可自主跨越家庭门槛与楼梯。同时，产品通过简化操作界面、控制成本（目标3-5万元）及强化安全合规性（如软质材料包裹、内容过滤机制），降低C端用户使用门槛。数字华夏还特别强调，家庭数据隐私保护是核心底线，所有交互数据均需用户授权并经过脱敏处理。

 

从快速研发推出“夏澜”机器人，到通过多模态交互技术落地实际场景，数字华夏始终以“有温度的解决方案”为核心，推动人形机器人从商业服务向家庭陪伴迈进。随着技术迭代与生态扩展，其“懂人”的交互理念或将成为行业发展的关键驱动力。

 

灵童机器人：情感计算与机器人技术深度融合

与数字华夏相似，为了让机器人的表情更真实，肢体语言更细腻，灵童机器人在微型舵机上深入挖掘，突破极限。

据研发团队透露，灵童机器人在60厘米的机身内集成了34个直径仅6-8毫米的微型舵机，成为目前全球桌面级机器人领域中体积最小的舵机系统。这些精密部件通过硅胶外壳包裹，直接驱动关节活动，使机器人能够实现细腻的肢体语言表达。其眼睛支持上下左右转动，配合动作库中标注的上下种情绪化动作序列，可精准完成抚摸、挥手、跳舞等复杂交互。

 

该机器人以情感交互大模型作为“AI大脑”，通过视觉传感摄像头和麦克风实时感知用户情绪状态。当检测到用户情绪低落时，系统会自动触发安抚指令，通过身体前倾、模拟抚摸等组合动作，配合语音进行主动安慰。研发人员强调，机器人通过学习积累形成个性化交互模式，但所有用户数据均以本地存储为主，仅优化学习所需的脱敏数据会有限上传云端，确保隐私安全与陪伴信任。

灵童机器人的问世标志着情感计算与机器人技术的深度融合。通过高密度舵机系统与AI情感模型的协同运作，实现了从“执行指令”到“主动共情”的跨越。研发团队表示，将持续优化动作自然度与行走稳定性，推动陪伴型机器人进入真正的“对等交流”时代。

 

写在最后

随着灵童机器人2.0版即将迈出自主行走的第一步，数字华夏的多方言交互系统在养老院带来温暖陪伴，卓誉科技的14毫米驱动器实现指尖精妙操控等技术发展，我们正见证着机器人从“形似”到“神似”的历史性跨越。这种跨越不仅仅是技术的进步，更代表着人与机器关系根本性转变：从冰冷的指令执行者，进化为具有情感感知能力的陪伴伙伴。

在这个由算法驱动的“新生命体”时代，中国机器人企业通过关节模组、舵机系统、情感计算等核心技术的持续突破，正在重新定义“存在”的边界。当机器人能够读懂你的情绪，用细腻的动作给予安慰，甚至用方言与你亲切交谈时，“像人”已不再是技术目标，而是构建可信赖人机关系的基础。

未来已来。这些突破不仅展现了“中国智造”的技术实力，更预示着机器人将从实验室走向千家万户，成为融合技术与情感的“新物种”。在这场人与机器共生的变革中，中国机器人产业正以创新为笔，书写着属于这个时代的科技篇章。

 

来源：荣格-《智能制造纵横》

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