博世力士乐EDG-OBE 先导控制模块助力行走机械的精确控制

博世力士乐应用EDG-OBE 先导闭环控制模块在提高液压系统效率的同时，用更加经济的方式诠释了数字化所带来的好处。传感器、执行器和智能控制系统等数字技术的集成，提高了液压系统的控制精度和响应速度，进而使设备制造商从中获益。

EDG-OBE 先导闭环控制模块，用于行走机械精确控制（图片来源：博世力士乐）
 

集成电路板的先导控制模块专为 EDG 系列阀前补偿型紧凑换向阀开发。EDG-OBE 是对现有直动式EDG-DP和先导式EDG-PP 等模拟量开环控制产品的补充。与整个 EDG 产品系列一样，该解决方案可集成抗冲击、抗气蚀或 LS 溢流等辅助功能，这样便提高了产品系列的组合灵活性。

EDG-OBE集成霍尔效应阀芯位置反馈装置实现闭环控制，进而使集成电路板持续调整控制信号，使阀芯处于所需位置。其高精度为各种精密应用（包括自动驾驶车辆功能）提供了新的选择。

EDG-OBE 是一种即插即用型 CAN 控制器，与 CAN SAE J1939 兼容，CAN SAE J1939是一种基于CAN总线的车辆通讯协议，广泛应用于行走机器领域。作为局域网络中独立的CAN控制器，车辆主控制器只需发送指令要求阀达到某一的开度 - 用最大能力的百分比表示，由集成电路板负责执行该指令。此外，它还可向车辆主控制器报告状态、开启位置和诊断信息。

集成电路板确保实现阀的稳定输出。它通过PID（比例-积分-微分）控制系统，根据参数设定调整控制曲线与比例，通过多频次调整信号来控制主阀芯的先导级进而保持主阀芯处于设定位置。

使用基于CAN 的分布式控制架构不仅能提高效率，还能减轻车辆主控制器的负担（减少总输入和总输出） 。例如，随车起重机可使用车上的操作台和远程遥控装置，高空作业平台通常会使用地面控制和平台控制，这些操作台可独立操控阀，与平台连接的电缆只需承载 CAN 信号，无需使用会产生明显电压降的强电流电缆。对于与安全相关的应用，还可实施冗余控制。

通过采用带阀芯位置反馈的闭环控制，EDG-OBE 可补偿因为线圈电阻、温度和液动力的差异所带来的影响。甚至制造差异，也可通过位置反馈补偿。它实现了与伺服控制相当的精度、快速的响应时间以及最小的滞环。