ELMO助力双头龙门式的高精度点胶机

项目背景
从电子装配包装，到医疗和制药行业，自动点胶机都是许多行业的生产流程中必不可少的一环。兼具高精度和高吞吐量的自动点胶机可以用来敷涂油漆，涂料和粘合剂。当一家著名的流体点胶系统制造商需要开发一款全新的龙门结构自动点胶机，Elmo的运动控制解决方案帮助他们实现了这一目标。

阅读这一案例，可以了解
•    功能强大的高功率密度Gold系列伺服驱动器控制龙门式点胶机。
•    多项式转角混合，用于限制急停和加速。
•    通过I/O，Platinum Maestro的分布式网络控制器提供了点胶系统同步运动的方式。
龙门系统的单头和双头配置支持不同的运动模式。

 
设备要求
新型的点胶机器必须为高端的精密应用提供速度，精度和灵活性。这款点胶设备是龙门结构的，包括Y，X，Z和Delta Y轴。
新设备必须支持不同类型的运动，包括预先定义的形状和不同的方向。因此，龙门式机器人的协作系统必须先有一个特殊的转化。
运动控制解决方案的供应商必须确保有效的伺服性能和精调工具，保证龙门系统正常运行。系统必须保证点胶速度在30，50和100mm/s，5µm的静态精度，25µm沿着点胶轨迹的动态精度，1.5m/s到2m/s的速度。增速是1.5g，静止时间是500m/s^3。

Elmo运动控制的解决方案
•    Gold Whistle 伺服驱动器
•    Gold Trombone伺服驱动器
     Platinum Maestro 运动控制器
•    Tambourine电源

最终的设备是一款龙门结构的点胶机器人，有4到7个轴，每个轴都由Gold系列伺服驱动器控制。
 
伺服驱动器安装在一个定制的PCB（底板）上，便于机械装置的可选配置；这些都是即插即用的驱动器。Gold Trombone驱动器用于X和Y轴的直线电机， Gold Whistle驱动器用于Z和Delta Y轴。
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另外，Tambourine电源用于为Gold Trombone驱动X和Y轴供电。
为了实现客户要求的不同运动模式，Elmo提供了配置编号。

•    单头系统是基本配置，也是一个X,Y和Z的龙门系统。在这种情况下，设备包括仅仅是一个单头，并且沿着某个形状轨迹进行预先设定的运动，一次运动，一个形状轨迹。
•    双头系统包括直线电机在X轴上的附加的压头，附加的Z轴平台安装在第二个X压头上，安装在Z轴上附加的Delta Y的楔形平台。在这种情况下，设备包括两个头。第一个头和第二个头在X/Z的方向交换，沿着形状轨迹运行预先设定的运动，一次一个形状轨迹。或者，运动沿着两个形状轨迹同时进行。形状轨迹只是沿着同意方向（旋转角度）在X/Y/Z轴的偏移中间转换。更进一步，形状轨迹用于不同方向，既在在X/Y/Z轴的偏移中间转换,又给了一个旋转角度。
 

双头/形状的运动，同一方向（仅在X/Y/Z间转换）

结果
把Elmo插针版高性能伺服驱动器，智能控制器和电源集成到点胶机中，为客户提供完整的解决方案。当Platinum Maestro控制所有运动时，通过专用的.NET,DLL和Elmo小巧但是强大的伺服驱动器，适合的算法，和客户系统和用户软件进行交互，满足速度，分辨率，精度和性能的需求。系统不同的单头和双头配置提供了客户所需的灵活性。

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