CFRP机身框架结构的预组装实现自动化

自动化是提高生产效率的最重要策略之一。在德国联邦经济和能源部项目支持下，空客汉堡 Airbus Hamburg联合弗劳恩霍夫制造技术与先进材料研究所（IFAM，Stade）公司开发了一种新的定位和钻孔末端效应器。

        定位和钻孔末端执行器可用于在CFRP整体框架上自动定位防滑钉

　　该末端执行器可自动在CFRP整体框架上预先装配加劲元件（夹板），用于制造飞机机身。先前的手动生产还需要更多的处理步骤。另外，紧凑的末端执行器也可以由标准工业机器人拾取，这可以在保持质量的同时，提高生产力并降低成本。

　　框架是飞机机身中的横向加强元件。在空中客车A350中使用CFRP和创新的一体式机身结构，可以减轻重量和生产步骤，但需要额外的加固元件以防止框架向侧面弯曲。肋骨（最长可达6米）在几何上都互不相同，因此，每个肋骨都需要一个特殊的模具模板，以便手动为组件配备公差最大为0.2毫米的防滑钉。这些模板昂贵且使用复杂。此外，手动夹板进给和预装配需要较大的差异。在连接部件上进行广泛的测量步骤，以实现精确的位置对准也是必不可少的。

　　研发的定位和钻孔末端执行器可以接收不同的防滑钉，将它们定位在不同的整体框架上，同时对两个部件进行双重钻孔；也可以通过所使用的门户系统以及标准工业机器人来拾取，选择门户系统可以提高定位精度。整体框架在门架下方的高跷上拉伸，可以使用多种机械调节选件在空间中定向。末端执行器具有对称的固定器，通过它可以拾取不同方向的夹板并将其夹在固定器上。使用弹簧阻尼的机械限位器，可以精确到达各个连接位置。